Thống chế Erwin Rommel và ban tham mưu Cụm tập đoàn quân B đang đi kiểm tra tình trạng sẵn sàng chiến đấu của Sư đoàn Panzer 21 ở ngoại ô thị trấn Caen, Pháp, 30 tháng 5 năm 1944.
Thống chế Rommel tin rằng cơ hội tốt nhất của Đức là ngăn chặn luôn cuộc đổ bộ ngay trên các bờ biển. Ông yêu cầu các lực lượng dự bị cơ động, đặc biệt là xe tăng, phải đóng quân càng gần các bãi biển càng tốt. Trong khi đó, Thống chế Gerd von Rundstedt, Thượng tướng Leo Geyr von Schweppenburg và nhiều chỉ huy cấp cao khác phản đối, tin rằng không thể chặn thành công một cuộc xâm lược ở trên các bãi biển. Thượng tướng von Schweppenburg - chỉ huy Tập đoàn quân Panzer phía Tây (Panzergruppe West), cho rằng phải giữ các đơn vị thiết giáp ở xung quanh Paris và Rouen, và chỉ triển khai chúng khi xác định được chính xác các bãi đổ bộ chính của quân Đồng minh. Ông cũng cho rằng trong các chiến dịch ở Ý, nhiều đơn vị thiết giáp của Đức đóng quân gần bãi biển đã bị hỏa lực pháo của hải quân Đồng minh bắn cho tan tác trước khi kịp tham chiến, nên không muốn lặp lại thảm họa đó. Rommel khẳng định việc điều động các đơn vị thiết giáp quy mô lớn là không thể khi cuộc đổ bộ đang diễn ra, đặc biệt là khi quân Đồng minh đã hoàn toàn kiểm soát được bầu trời.
Do cả 2 phía đều có lý nên anh Họa sĩ đã đặt các lực lượng thiết giáp ở giữa cho đỡ chí chóe. Rommel được giao quyền chỉ huy 4 sư đoàn Panzer là 2, 21, 116 và 130. Sư đoàn Panzer số 2 đóng tại Amiens, Sư 21 đóng ở ngoại ô Caen, Sư 116 đóng tại Pas de Calais và Sư 130 Panzer-Lehr (dự bị chiến lược) đóng ở Nogent-le-Rotrou, cách Caen khoảng 150 km về phía bắc. Các sư đoàn còn lại, gồm 4 sư SS-Panzer và 1 sư Panzer của Heer, được đóng gần Paris, đặt dưới quyền chỉ huy của von Schweppenburg.
Khi quân Đồng minh đổ bộ vào Normandy, Sư Panzer 21 là đơn vị thiết giáp duy nhất của người Đức tổ chức phản công vào bãi đổ bộ của quân đội Đồng minh, do họ đóng gần các bãi đổ bộ nhất, cụ thể là Bãi Sword của Anh và Bãi Juno của Canada. Khi đó Sư 21 có 127 xe tăng Panzer IV, đã xẻ ra tứ phía để đánh chặn cả lính dù Anh-Canada từ trên trời lẫn lính bộ binh Anh-Canada ngoi lên từ phía biển. Trung đoàn 125 của Sư Panzer 21 được cắt ra để tái chiếm Ranville từ tay lính dù Anh, còn các đơn vị còn lại được dồn về phía bãi biển. Dù bị hỏa lực của không quân và hải quân Đồng minh gây nhiều thương vong nhưng Sư 21 đã tiến công thành công đến tận Lion-sur-Mer vào khoảng 8h tối ngày 6, cắt đôi Sư đoàn Bộ binh số 3 của Anh ở bãi Sword và Sư đoàn Bộ binh số 3 Canada ở bãi Juno. Tuy nhiên, sau khi nhận ra họ không được Luftwaffe hỗ trợ mạnh mẽ, và lính dù Anh tiếp viện vào trận địa ngày một nhiều, Sư đoàn Panzer 21 buộc phải rút lui vào ngày 7 tháng 6
Dù vậy, cuộc phản công dũng cảm và liều lĩnh này đã làm chậm đà tiến công của Sư đoàn Bộ binh số 3 của Anh và làm kế hoạch chiếm nhanh thị trấn Caen trong ngày 6 của quân đội Đồng minh đổ bể. Sư đoàn Panzer 21 sau này sẽ đóng vai trò rất lớn trong việc bảo vệ Caen trước các mũi tấn công của người Anh trong hơn 2 tháng tiếp theo.
Thống chế Rommel tin rằng cơ hội tốt nhất của Đức là ngăn chặn luôn cuộc đổ bộ ngay trên các bờ biển. Ông yêu cầu các lực lượng dự bị cơ động, đặc biệt là xe tăng, phải đóng quân càng gần các bãi biển càng tốt. Trong khi đó, Thống chế Gerd von Rundstedt, Thượng tướng Leo Geyr von Schweppenburg và nhiều chỉ huy cấp cao khác phản đối, tin rằng không thể chặn thành công một cuộc xâm lược ở trên các bãi biển. Thượng tướng von Schweppenburg - chỉ huy Tập đoàn quân Panzer phía Tây (Panzergruppe West), cho rằng phải giữ các đơn vị thiết giáp ở xung quanh Paris và Rouen, và chỉ triển khai chúng khi xác định được chính xác các bãi đổ bộ chính của quân Đồng minh. Ông cũng cho rằng trong các chiến dịch ở Ý, nhiều đơn vị thiết giáp của Đức đóng quân gần bãi biển đã bị hỏa lực pháo của hải quân Đồng minh bắn cho tan tác trước khi kịp tham chiến, nên không muốn lặp lại thảm họa đó. Rommel khẳng định việc điều động các đơn vị thiết giáp quy mô lớn là không thể khi cuộc đổ bộ đang diễn ra, đặc biệt là khi quân Đồng minh đã hoàn toàn kiểm soát được bầu trời.
Do cả 2 phía đều có lý nên anh Họa sĩ đã đặt các lực lượng thiết giáp ở giữa cho đỡ chí chóe. Rommel được giao quyền chỉ huy 4 sư đoàn Panzer là 2, 21, 116 và 130. Sư đoàn Panzer số 2 đóng tại Amiens, Sư 21 đóng ở ngoại ô Caen, Sư 116 đóng tại Pas de Calais và Sư 130 Panzer-Lehr (dự bị chiến lược) đóng ở Nogent-le-Rotrou, cách Caen khoảng 150 km về phía bắc. Các sư đoàn còn lại, gồm 4 sư SS-Panzer và 1 sư Panzer của Heer, được đóng gần Paris, đặt dưới quyền chỉ huy của von Schweppenburg.
Khi quân Đồng minh đổ bộ vào Normandy, Sư Panzer 21 là đơn vị thiết giáp duy nhất của người Đức tổ chức phản công vào bãi đổ bộ của quân đội Đồng minh, do họ đóng gần các bãi đổ bộ nhất, cụ thể là Bãi Sword của Anh và Bãi Juno của Canada. Khi đó Sư 21 có 127 xe tăng Panzer IV, đã xẻ ra tứ phía để đánh chặn cả lính dù Anh-Canada từ trên trời lẫn lính bộ binh Anh-Canada ngoi lên từ phía biển. Trung đoàn 125 của Sư Panzer 21 được cắt ra để tái chiếm Ranville từ tay lính dù Anh, còn các đơn vị còn lại được dồn về phía bãi biển. Dù bị hỏa lực của không quân và hải quân Đồng minh gây nhiều thương vong nhưng Sư 21 đã tiến công thành công đến tận Lion-sur-Mer vào khoảng 8h tối ngày 6, cắt đôi Sư đoàn Bộ binh số 3 của Anh ở bãi Sword và Sư đoàn Bộ binh số 3 Canada ở bãi Juno. Tuy nhiên, sau khi nhận ra họ không được Luftwaffe hỗ trợ mạnh mẽ, và lính dù Anh tiếp viện vào trận địa ngày một nhiều, Sư đoàn Panzer 21 buộc phải rút lui vào ngày 7 tháng 6
Dù vậy, cuộc phản công dũng cảm và liều lĩnh này đã làm chậm đà tiến công của Sư đoàn Bộ binh số 3 của Anh và làm kế hoạch chiếm nhanh thị trấn Caen trong ngày 6 của quân đội Đồng minh đổ bể. Sư đoàn Panzer 21 sau này sẽ đóng vai trò rất lớn trong việc bảo vệ Caen trước các mũi tấn công của người Anh trong hơn 2 tháng tiếp theo.
